Rancang Bangun Robot Penghindar Halangan Berbasis Kamera Menggunakan Deteksi Kontur

Main Article Content

Koko Joni Zainal Abidin Achmad Fiqhi Ibadillah

Abstract

Selama ini kebanyakan robot penghindar halangan dibangun dengan menggunakan acuan dari beberapa sensor jarak yang diletakkan pada badan robot, kelemahan dari sistem ini adalah robot hanya dapat menghindari halangan tanpa mengetahui letak target berada. Pada penelitian ini dibangun sebuah robot penghindar halangan berbasis kamera dengan lensa 0,67x wide yang diletakkan 2 meter diatas arena, sehingga posisi robot, halangan dan target dapat diketahui secara real-time. Citra dari kamera akan diproses menggunakan laptop yang telah terinstall aplikasi CodeBlocks dengan pustaka OpenCV, outputnya berupa sebuah karakter perintah pergerakan motor DC yang dikirimkan pada robot melalui komunikasi bluetooth. Deteksi kontur digunakan untuk membedakan objek yang dipilih dengan gangguan disekitar. Dari hasil pengujian, sistem kalibrasi range warna HSV yang dikembangkan telah mampu menghasilkan range warna yang akurat untuk color filtering, menggunakan metode auto-click dan tunning-manual. Kalibrasi pengujian jarak sebenarnya berdasarkan jarak piksel menghasilkan trend grafik yang linier, sehingga persamaan liniernya dapat digunakan untuk konversi jarak piksel menjadi jarak sebenarnya dalam satuan centimeter. Hasil pengujian laju robot, sistem yang dibangun dapat membuat robot berjalan mendekati target dan menghindari halangan di depan robot, meskipun terkadang mengalami osilasi tapi robot mampu kembali stabil, ini dikarenakan sistem yang dibangun tidak menggunakan metode peredam osilasi seperti PID

Downloads

Download data is not yet available.

Article Details

How to Cite
JONI, Koko; ABIDIN, Zainal; IBADILLAH, Achmad Fiqhi. Rancang Bangun Robot Penghindar Halangan Berbasis Kamera Menggunakan Deteksi Kontur. JURNAL INFOTEL, [S.l.], v. 9, n. 3, p. 248-256, aug. 2017. ISSN 2460-0997. Available at: <http://ejournal.st3telkom.ac.id/index.php/infotel/article/view/279>. Date accessed: 19 nov. 2017. doi: https://doi.org/10.20895/infotel.v9i3.279.
Section
Articles

References

[1] W. Basuki, Wahyu Meliyana, “Pengendalian Gerak Robot Penghindar Halangan Menggunakan Citra dengan Kontrol PID”, Politeknik Negeri Madiun, JEECAE Vol. 1, No. 1, Oktober 2016.
[2] Dadang Bayu, W. Helmy, Harianto, “Pengendalian Motor DC Brushless dengan PID pada Robot Penghindar Halangan”, STMIK STIKOM Surabaya, JCONES Vol. 3, No. 1 (2014).
[3] Yuliato Andik, “Penerapan Behavior-Based Control dan Fuzzy Logic Controller pada Sistem Navigasi Robot Soccer”, Universitas Internasional Batam, Civil and Electrical Engineering Journal, Vol. 7 No. 1, Juni 2012.
[4] Costa, Cesar, “Shape analysis and classification: theory and practice”, Boca Raton, CRC Press, 2001, 659 p. ISBN 0849334934.
[5] W. Andre, L. Herlina, S. Yanolanda, “Analisa Perbandingan Metode Filter Gaussian, Mean dan Median Terhadap Reduksi Noise”, Universitas Dehasen Bengkulu, Jurnal Media Infotama Vol. 12 No. 1, Februari 2016.
[6] Amri Syaful, S. Hadi, S. Onny, “Perbandingan CF dan k-NN untuk Identifikasi Warna pada Robot Soccer”, Jurnal EECCIS Vol. 8, No. 1, Juni 2014.
[7] G. Wawan, Z. Agus, “Lokal Fuzzy Thresholding Berdasarkan Pengukuran Fuzzy Similarity Pada Interaktif Segmentasi Citra Panoramik Gigi”, Institut Teknologi Sepuluh Nopember, Surabaya, Jurnal Infotel Vol.9 No.1 Februari 2017.
[8] B. Widodo, P. Djoko, “Robot Vision – Teknik Membangun Robot Cerdas Masa Depan”, Penerbit Andi Yogyakarta, Maret 2015. Hal. 178.
[9] M. Izzati, W. H. Lestari, “Aplikasi Anthropometri Telapak Kaki Berbasis Pengolahan Citra”, Universitas Islam Indonesia, Yogyakarta, Seminar Nasional Medis (SNIMed) IV, p. 1, 2013.
[10] Zhang Yao, W. Jianxue, “K-nearest neighbors and a kernel density estimator for GEFCom2014 probabilistic wind power forecasting”, Xi’an Jiaotong University, Xi’an, China, International Jounal of Forecasting, Vol. 32, Issue 3, September 2016.