Sistem Kendali PID untuk Pengendalian Kecepatan Motor Penggerak Unmanned Ground Vehicle untuk Aplikasi Industri Pertanian

Main Article Content

Widagdo Purbowaskito Chung-Hao Hsu

Abstract

Saat ini, penelitian terhadap penggunaan UGV dalam bidang industri pertanian dilakukan secara intensif. UGV dapat diaplikasikan dalam bidang industri pertanian dikarenakan operasinya yang fleksibel dan bentuknya yang sesuai dengan kondisi pada lahan pertanian. Salah satu faktor penting dalam pengoperasian UGV di lahan pertanian adalah pengendalian kecepatan geraknya. Kecepatan gerak UGV secara langsung ditentukan oleh kecepatan sudut dari motor dc yang digunakan sebagai tenaga penggerak pada roda-roda UGV. Artikel ini akan mendeskripsikan mengenai perancangan sistem kendali untuk mengendalikan kecepatan motor dc penggerak pada roda UGV. Pengendalian UGV ini dirancang menggunakan sistem kendali PID dimana berdasarkan metode trial dan eror dihasilkan nilai gain persamaan PID sebagai berikut KP = 0.03, KI = 0.0000001, dan KD = 0.005. Kecepatan UGV pada penelitian ini diuji dengan menggunakan dua input perintah kecepatan sudut dalam pemrogramannya. Berdasarkan pengujian sistem kendali menggunakan input 5500 RPM dan 4500 RPM diperoleh hasil bahwa UGV dapat bergerak pada jalur lurus dengan kecepatan yang konstan dengan nilai 0.528 m/s dan 0.431 m/s. Input perintah pada program berupa nilai RPM pada persamaan sistem kendali menghasilkan pengendalian motor dc yang tepat dibandingkan input program berupa nilai PWM secara langsung untuk menggoperasikan motor dc.

Downloads

Download data is not yet available.

Article Details

How to Cite
PURBOWASKITO, Widagdo; HSU, Chung-Hao. Sistem Kendali PID untuk Pengendalian Kecepatan Motor Penggerak Unmanned Ground Vehicle untuk Aplikasi Industri Pertanian. JURNAL INFOTEL, [S.l.], v. 9, n. 4, nov. 2017. ISSN 2460-0997. Available at: <http://ejournal.st3telkom.ac.id/index.php/infotel/article/view/253>. Date accessed: 19 nov. 2017. doi: https://doi.org/10.20895/infotel.v9i4.253.
Section
Articles

References

[1] T. Grift, Q. Zhang, N. Kondo, and K. Ting, “A review of automation and robotics for the bio-industry,” J. Biomechatronics Eng., vol. 1, no. 1, pp. 37–54, 2008.

[2] S. M. Pedersen, S. Fountas, and S. Blackmore, “Agricultural Robots – Applications and Economic Perspectives,” Serivce Robot Appl., p. 400, 2008.

[3] A. A. Dijkhuizen, R. B. M. Huirne, S. B. Harsh, and R. W. Gardner, “Economics of robot application,” Comput. Electron. Agric., vol. 17, no. 1, pp. 111–121, 1997.

[4] U. Weiss and P. Biber, “Plant detection and mapping for agricultural robots using a 3D LIDAR sensor,” Rob. Auton. Syst., vol. 59, no. 5, pp. 265–273, 2011.

[5] G. Adamides et al., “HRI usability evaluation of interaction modes for a teleoperated agricultural robotic sprayer,” Appl. Ergon., vol. 62, pp. 237–246, 2017.

[6] H. Y. Jeon and L. F. Tian, “Direct application end effector for a precise weed control robot,” Biosyst. Eng., vol. 104, no. 4, pp. 458–464, 2009.

[7] W. Jang, G. Lewis, and J. Hoachuck, “Vibration-reducing Path Tracking Control for a Strawberry Transport Robot,” 2014, vol. 7004.

[8] B. A. Vroegindeweij, G. L. van Willigenburg, P. W. G. Groot Koerkamp, and E. J. van Henten, “Path planning for the autonomous collection of eggs on floors,” Biosyst. Eng., vol. 121, pp. 186–199, 2014.

[9] K. Joni, M. Ulum, and Z. Abidin, “Robot Line Follower Berbasis Kendali Proportional- Integral-Derivative ( PID ) Untuk Lintasan Dengan Sudut Ekstrim,” J. Infotel, vol. 8, no. 2, pp. 138–142, 2016.

[10] P. J. Iswara and A. E. Putra, “Sistem Kontrol Keseimbangan Statis Robot Humanoid Joko Klana Berbasis Pengontrol PID,” Indones. J. Electron. Instrum. Syst., vol. 2, no. 1, pp. 67–76, 2012.

[11] A. Dharmawan, Y. Y. Simanungkalit, and N. Y. Megawati, “Pemodelan Sistem Kendali PID pada Quadcopter dengan Metode Euler Lagrange,” Indones. J. Electron. Instrum. Syst., vol. 4, no. 1, pp. 13–24, 2014.

[12] T. B. Pratomo, A. Dharmawan, A. Syoufian, T. W. Supardi, and J. Kimia, “Purwarupa Sistem Kendali Suhu dengan Pengendali PID pada Sistem Pemanas dalam Proses Refluks/Distilasi,” Indones. J. Electron. Instrum. Syst., vol. 3, no. ISSN: 2088-3714, pp. 23–34, 2013.

[13] D. A. Tyas and R. Sumiharto, “Purwarupa Sistem Kendali PID: Studi Kasus Kendali Suhu Ruang,” Indones. J. Electron. Instrum. Syst., vol. 3, no. 1, pp. 95–104, 2013.

[14] Wiranto, B. I. Setiawan, and S. K. Saptomo, “Sistem Kontrol Irigasi PID,” J. Keteknikan Pertan., vol. 2, no. 2, pp. 105–110, 2014.