Robot Line Follower Berbasis Kendali Proportional-Integral-Derivative (PID) Untuk Lintasan Dengan Sudut Ekstrim

Main Article Content

Koko Joni Miftachul Ulum Zainal Abidin

Abstract

– Robot line follower merupakan robot otonom yang dapat mengikuti jalur. Jalurnya bisa berupa garis berwarna hitam diatas permukaan putih atau sebaliknya. Selama ini kebanyakan peneliti merancang robot line follower kendali PID (Proportional-Integral-Derivative) untuk lintasan dengan tikungan yang relatif tumpul, namun pada penelitian ini, sistem kendali PID diterapkan pada robot line follower untuk menelusuri tiga jenis lintasan dengan sudut yang extrim. Robot ini menggunakan 8 buah sensor dengan asumsi 1 atau 2 sensor menyentuh garis lintasan dengan tebal 2 cm. Pada percobaan max. speed PWM 100 didapat tunning PID terbaik yaitu Kp = 3, Ki = 3 dan Kd = 0, menghasilkan waktu mencapai finish untuk lapangan A, B dan C masing-masing sebesar 3,59 s, 3,10 s dan 3,69 s. Sedangkan untuk max. speed PWM 255 didapat tunning PID terbaik yaitu Kp = 5, Ki = 5 dan Kd = 5, menghasilkan waktu mencapai finish untuk lapangan A, B dan C masing-masing sebesar 2,67 s, 2,46 s dan 2,78 s. Terakhir, max. speed sangat berpengaruh terhadap hasil tuning PID untuk lintasan extrim, Hal ini dikarenakan ketika kecepatan tinggi dibutuhkan sistem PID dengan respon time yang relatif cepat dan stabil.


Kata kunci – Robot, line, PID


 

Article Details

How to Cite
JONI, Koko; ULUM, Miftachul; ABIDIN, Zainal. Robot Line Follower Berbasis Kendali Proportional-Integral-Derivative (PID) Untuk Lintasan Dengan Sudut Ekstrim. JURNAL INFOTEL, [S.l.], v. 8, n. 2, p. 138-142, nov. 2016. ISSN 2460-0997. Available at: <http://ejournal.st3telkom.ac.id/index.php/infotel/article/view/129>. Date accessed: 24 jan. 2017. doi: http://dx.doi.org/10.20895/infotel.v8i2.129.
Section
Articles