Robot Line Follower Berbasis Kendali Proportional-Integral-Derivative (PID) Untuk Lintasan Dengan Sudut Ekstrim

Main Article Content

Koko Joni Miftachul Ulum Zainal Abidin

Abstract

– Robot line follower merupakan robot otonom yang dapat mengikuti jalur. Jalurnya bisa berupa garis berwarna hitam diatas permukaan putih atau sebaliknya. Selama ini kebanyakan peneliti merancang robot line follower kendali PID (Proportional-Integral-Derivative) untuk lintasan dengan tikungan yang relatif tumpul, namun pada penelitian ini, sistem kendali PID diterapkan pada robot line follower untuk menelusuri tiga jenis lintasan dengan sudut yang extrim. Robot ini menggunakan 8 buah sensor dengan asumsi 1 atau 2 sensor menyentuh garis lintasan dengan tebal 2 cm. Pada percobaan max. speed PWM 100 didapat tunning PID terbaik yaitu Kp = 3, Ki = 3 dan Kd = 0, menghasilkan waktu mencapai finish untuk lapangan A, B dan C masing-masing sebesar 3,59 s, 3,10 s dan 3,69 s. Sedangkan untuk max. speed PWM 255 didapat tunning PID terbaik yaitu Kp = 5, Ki = 5 dan Kd = 5, menghasilkan waktu mencapai finish untuk lapangan A, B dan C masing-masing sebesar 2,67 s, 2,46 s dan 2,78 s. Terakhir, max. speed sangat berpengaruh terhadap hasil tuning PID untuk lintasan extrim, Hal ini dikarenakan ketika kecepatan tinggi dibutuhkan sistem PID dengan respon time yang relatif cepat dan stabil.


Kata kunci – Robot, line, PID


 

Downloads

Download data is not yet available.

Article Details

How to Cite
JONI, Koko; ULUM, Miftachul; ABIDIN, Zainal. Robot Line Follower Berbasis Kendali Proportional-Integral-Derivative (PID) Untuk Lintasan Dengan Sudut Ekstrim. JURNAL INFOTEL, [S.l.], v. 8, n. 2, p. 138-142, nov. 2016. ISSN 2460-0997. Available at: <http://ejournal.st3telkom.ac.id/index.php/infotel/article/view/129>. Date accessed: 27 may 2017. doi: https://doi.org/10.20895/infotel.v8i2.129.
Section
Articles

References

[1] Aripin M., dkk, “Analisa Algoritma Proporsional Integral Derivatif dan Algoritma Path Planning pada Robot Line Follower”, STMIK Cirebon, Jurnal Digit, Vol.6, No.1 Mei 2016.
[2] Zakki A., Budi Setyawati, “Robot Line Follower Berbasis Mikrokontroller Atmega 16 dengan Menampilkan Status Gerak pada LCD”, Universitas Narotama Surabaya, E-Jurnal NARODROID, Vol.1 No.1 Januari 2015.
[3] Amri Djuril, “Komparasi Rangkaian Sensor Garis Dengan LM 741 Dan TLC 274 Pada Robot Mobil Pengikut Garis (Line Follower)Dengan Menggunakan Mikrokontroler Atmega 8535”, Universitas Sriwijaya, Jurnal Rekayasa Sriwijaya No. 1 Vol. 19, Maret 2010.
[4] N. Gilang, D. Andi, A. Catur, “Implementasi Kendali Logika Fuzzy pada Robot Line Follower”, UGM, IJEIS, Vol.4, No.1, April 2014, pp. 45~56.
[5] Romadhon A., Fuad M., “Perancangan Sistem Kontrol Gerakan Pada Robot Line Tracer”, Universitas Trunojoyo Madura, Jurnal Ilmiah Mikrotek Vol. 1, No.1 2013.
[6] Yanto F., Welly Irma, “Analisa dan Perbaikan Algoritma Line Maze Solving Untuk Jalur Loop, Lancip, dan Lengkung pada Robot Line Follower (LFR)”, UIN Sultan Syarif Kasim Riau, Jurnal CoreIT, Vol.1, No.2, Desember 2015.
[7] Prinandika, Bayu E,”Sistem Pengaturan Kecepatan Motor pada Robot Line Follower Berbeban Menggunakan Kontroller PID”, Tugas Akhir .
[8] Putu I., dkk, “Sistem Kontrol Pergerakan pada Robot Line Follower Berbasis Hybrid PID-Fuzzy Logic”, Universitas Udayana, Prosiding Conference on Smart-Green in Electrical and Information Systems, November 2013.